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파일 입출력 - 텍스트 파일 내용 공백으로 구분하기 c++

textfile, yaml등 텍스트 파일 안에 다양한 텍스처 정보가 들어있을텐데 필요한 정보만 추출하고싶을 때 쓸 수 있는 방법 입니다. #include #include ifstream fTimes; //입력파일 선언 string tFile = "text.txt"; fTimes.open(tFile.c_str()); while(!fTimes.eof()) { string s; getline(fTimes,s); //텍스트 파일 내용 한줄씩 가져오기 if(!s.empty()) { stringstream ss; ss

10816 - 숫자 카드2 c++

문제 https://www.acmicpc.net/problem/10816 10816번: 숫자 카드 2 첫째 줄에 상근이가 가지고 있는 숫자 카드의 개수 N(1 ≤ N ≤ 500,000)이 주어진다. 둘째 줄에는 숫자 카드에 적혀있는 정수가 주어진다. 숫자 카드에 적혀있는 수는 -10,000,000보다 크거나 같고, 10, www.acmicpc.net 알고리즘 분류 : 해시를 사용한 집합과 맵 시간복잡도: O(n+m) 이하 난이도: silver 4 해시 맵이 궁금하시다면 다음 글을 참고해주세요. https://yhoons.tistory.com/32\ hash map - C++ STL 예시 #include #include int main() { std::unordered_map hashmap; //inser..

hash map - C++ STL

예시 #include #include int main() { std::unordered_map hashmap; //insert hashmap.insert({"key1","value1"}); hashmap.insert({"key2","value2"}); hashmap.insert({"key3","value3"}); //find std::cout first

Docker - 사용자 권한 부여하기

CLI에서 docker 명령어를 사용할 때 sudo를 붙여야한다거나,vscode에서 SSH-container로 접속할 때 permission denied가 뜨는 경우는 docker.sock 파일을 권한 부여해주면 해결됩니다. sudo usermod -aG docker [username]sudo chmod +x /var/run/docker.sockusername에는 본인 컴퓨터의 사용자 이름을 넣어주면 됩니다.

Ubuntu20.04 - Carla clang-8 error

https://carla.readthedocs.io/en/latest/build_linux/ Linux build - CARLA Simulator Linux build This guide details how to build CARLA from source on Linux. There are two parts. Part one details system requirements and installations of required software, and part two details how to actually build and run CARLA. The build process is long (4 carla.readthedocs.io Linux build에서 ubuntu20.04버전은 몇 가지 작업을 ..

RANSAC

Type of data * Inlier data : 우리가 기대했던 값이며, 실제로도 맞는 값 * Outlier data : 우리가 기대하지않았던 값이며, 실제로도 틀린 값 이 식에 의해 왼쪽 포인터에 F (Fundamental matrix)를 곱하면 epipolar lane을 알 수 있습니다. Inlier data는 초록색, Outlier data는 빨간색으로 나타냈습니다. Outlier data 픽셀은 descriptor matching을 할 때 이것도 match다라고 평가가 되었을테지만 motion 정보를 기반으로 fundamental matrix를 가지고 추론했을 때는 부정확한 값이 됩니다. Outlier rejection Outlier data는 어떻게 생길까요? - 급격한 조명 변화, 회전, ..

Epipolar Geometry

지난 시간엔 어떠한 3D point X가 World에서 표현이 되어있을 때, 이것을 카메라 프레임으로 옮겨오고 이미지 plane에 투영해서 2D point x를 만드는 과정에 대해 알아보았습니다. 반대로 2D->3D mapping을 알아보겠습니다. mono camera 기준 3D에서 2D point mapping은 한 장의 사진으로 가능하지만 2D에서 3D point mapping은 한장의 이미지만으로 할 수 없습니다. 최소 두 장의 사진이 필요 합니다. Epipolar geometry • 2-view geometry : 바라보는 시점은 다르지만 동일한 3D point를 바라보고 있는 2개의 이미지 Epipolar line이 중요한 이유는 epipolar line이 없다면 왼쪽 시점에서 바라보고 있는 3..

카메라 센서의 구조

컴퓨터 비전에서의 카메라 센서는 사진이 이쁘게 나오는 게 아닌 정확하게 빛의 밝기를 감지하는 게 좋은 카메라 입니다. 정확하게 빛을 감지한다는 건 어떤 걸까요? 정확하고 적은 노이즈의 진짜 신호만을 가지고 있는 센서 데이터를 얻기 위해서는 디지털 이미지, 사진 이미징 장비에 대한 이해가 좋아야 합니다. 모든 카메라 센서는 기본적으로 photodiode 센서를 통해서 빛을 받아들이고, 전압을 생성하고, 그 전압을 Analogue-to-Digital Converter를 통해서 디지털 신호로 변환합니다. 이때 저희가 많이 사용하는 Color Camera에는 Bayer Pattern이라는 형태의 빨간색, 초록색, 파란색 광필터를 배치해서 RGB 이미지를 얻어낼 수 있습니다. 보통 디지털 신호를 얻어내면 픽셀마다..