ROS2
DDS(Data Distribution Service) 이해하기
ROS(Robot Operating System)는 로봇 소프트웨어 개발에 가장 널리 사용되는 프레임워크입니다.초기 ROS1은 자체 개발된 네트워크 프로토콜(TCPROS, UDPROS)을 사용했지만, ROS2로 넘어오면서 신뢰성과 확장성이 높은 DDS(Data Distribution Service)라는 표준 미들웨어를 채택하였습니다.1. DDS란?DDS(Data Distribution Service)는 OMG(Object Management Group)라는 표준화 단체에서 제정한 데이터 중심(Data-centric)의 분산 통신 미들웨어 표준입니다.간단히 말해, DDS는 서로 다른 여러 개의 컴퓨터나 프로세스가 데이터를 효과적으로 공유하고 전달하도록 도와주는 소프트웨어 레이어입니다. DDS는 특히 다음과..
![[ROS2] ros2 bag 명령어 사용법](https://img1.daumcdn.net/thumb/R750x0/?scode=mtistory2&fname=https%3A%2F%2Fblog.kakaocdn.net%2Fdn%2FMe7CD%2FbtsLNwyTGML%2FIF2jkzN8z8WSJE9DlKGfmk%2Fimg.webp)
[ROS2] ros2 bag 명령어 사용법
ros2 bag이란?ROS 2 시스템에서 센서 데이터, 메시지 통신 등을 기록하거나 재생하는 데 사용되는 도구입니다.한마디로, 현재 주고받고 있는 토픽들을 녹화하여 해당 시나리오를 재현할 수 있도록 합니다. 따라서 ros2 bag으로 토픽을 한 번 기록해두면 해당 환경 및 시나리오를 구성하지 않아도 되는 편리함을 가지고 있습니다.Record 명령어 (데이터 기록)ros2 bag record [OPTIONS] /토픽이름 [Options]:-a, --all: 모든 토픽 기록-o, --output: 출력 파일 이름 지정-e, --regex: 정규식을 사용한 토픽 이름 매칭Examples-a 옵션 사용ros2 bag record -a -o 옵션 사용(bag파일 이름을 지정할 수 있음)ros2 bag record..
![[ROS2] Nav2란?](https://img1.daumcdn.net/thumb/R750x0/?scode=mtistory2&fname=https%3A%2F%2Fblog.kakaocdn.net%2Fdn%2FxnU9v%2FbtsJvSXQjaB%2FzKJwkzPadiI2tleKVnCdp1%2Fimg.png)
[ROS2] Nav2란?
Nav2란?Nav2 (Navigation 2)는 ROS 2를 기반으로 자율 주행 로봇의 경로 계획 및 제어를 돕는 Navigation Stack입니다.Nav2는 ROS1의 Navigation Stack을 계승 및 확장한 버전으로, ROS 2의 장점을 적극 활용하여 더 나은 성능과 유연성을 제공합니다. Nav2는 실내, 실외 환경 모두에서 사용 가능하며, 다양한 하드웨어와 센서를 지원합니다.1. Nav2의 주요 개념1.1 Behavior TreeBehavior Tree (행동 트리)는 Nav2의 의사결정 프로세스를 관리하는 중요한 개념입니다. 이는 Nav2가 로봇의 행동을 유연하게 제어할 수 있도록 돕는 트리 구조입니다. Behavior Tree는 로봇이 다양한 상황에 맞춰 최적의 행동을 선택할 수 있도록..
![[ROS2] Topics, Services, Actions 차이](https://img1.daumcdn.net/thumb/R750x0/?scode=mtistory2&fname=https%3A%2F%2Fblog.kakaocdn.net%2Fdn%2FsdFLG%2FbtsHRHdNlIx%2FxlCK5L1cw4mzzZKiPHB6Bk%2Fimg.gif)
[ROS2] Topics, Services, Actions 차이
ROS2 애플리케이션은 topics / services / actions 세 가지 유형 중 하나의 인터페이스를 통해 통신합니다. Topics: 지속적으로 받아야하는 센서 데이터, 로봇 상태 등과 같은 데이터 스트림에 사용토픽은 Publisher / Subscriber 형태로 데이터 통신1:1 1:N N:N 통신 가능비동기식 단방향 메시지 송수신 방식 Services Request / Response 구조와 Publisher / Subscriber 혼합 방식동기식 양방향 메시지 송수신 방식데이터 스트림을 Subscribe하고 지속적인 업데이트를 받을 수 있는 토픽과는 달리, 서비스는 클라이언트가 call(호출)할 때만 데이터를 제공합니다. Actions로봇을 이동시키는 개별적인 동작이나 실행 중..
ROS2 - mcap이란?
MCAP(Message Capture): mcap은 ros2bag(ROS1에선 rosbag)과 같이 ROS 메시지 데이터를 기록하고 재생하는 데 사용하는 라이브러리입니다. MCAP vs ros2bagrosbag은 ROS2의 기본적인 파일 포맷을 사용하는 반면, MCAP 파일 포맷은 데이터를 압축하여 저장할 수 있어 저장 공간을 절약할 수 있습니다. 따라서 대용량 데이터 처리에 적합합니다.MCAP Install기본적으로 ROS2가 설치되어있어야 합니다.1. 플러그인 설치sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-rosbag2-storage-mcap 2. mcap 기록 시 스토리지ID 설정ros2 bag record -s mcap --all Documentationhttps://mc..