ros2 nav2

[ROS2] Nav2란?

Nav2란?Nav2 (Navigation 2)는 ROS 2를 기반으로 자율 주행 로봇의 경로 계획 및 제어를 돕는 Navigation Stack입니다.Nav2는 ROS1의 Navigation Stack을 계승 및 확장한 버전으로, ROS 2의 장점을 적극 활용하여 더 나은 성능과 유연성을 제공합니다. Nav2는 실내, 실외 환경 모두에서 사용 가능하며, 다양한 하드웨어와 센서를 지원합니다.1. Nav2의 주요 개념1.1 Behavior TreeBehavior Tree (행동 트리)는 Nav2의 의사결정 프로세스를 관리하는 중요한 개념입니다. 이는 Nav2가 로봇의 행동을 유연하게 제어할 수 있도록 돕는 트리 구조입니다. Behavior Tree는 로봇이 다양한 상황에 맞춰 최적의 행동을 선택할 수 있도록..