lifecycle node

ROS2 LifecycleNode란?

ROS 2 Lifecycle: 노드 관리 및 신뢰성 향상Robot Operating System (ROS) 2는 Lifecycle Node라는 개념을 도입했습니다. 이 기능은 개발자가 노드의 상태와 동작을 더 세밀하게 제어할 수 있도록 하여, 예측 가능한 동작과 효율적인 자원 관리가 중요한 복잡한 로봇 시스템에서 특히 유용합니다. 이 글에서는 ROS 2 Lifecycle Node가 무엇인지 살펴보겠습니다.ROS 2 Lifecycle Node 란?ROS 2의 라이프사이클 노드는 미리 정의된 상태 머신(STM)을 갖춘 관리형 노드입니다.일반 노드와 달리, 라이프사이클 노드는 명시적으로 상태와 전환을 정의하여 초기화, 실행, 종료 중에 동작을 세밀하게 제어할 수 있습니다.라이프사이클 노드의 상태는 다음과 같습..