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[ROS2] Nav2란?

Nav2란?Nav2 (Navigation 2)는 ROS 2를 기반으로 자율 주행 로봇의 경로 계획 및 제어를 돕는 Navigation Stack입니다.Nav2는 ROS1의 Navigation Stack을 계승 및 확장한 버전으로, ROS 2의 장점을 적극 활용하여 더 나은 성능과 유연성을 제공합니다. Nav2는 실내, 실외 환경 모두에서 사용 가능하며, 다양한 하드웨어와 센서를 지원합니다.1. Nav2의 주요 개념1.1 Behavior TreeBehavior Tree (행동 트리)는 Nav2의 의사결정 프로세스를 관리하는 중요한 개념입니다. 이는 Nav2가 로봇의 행동을 유연하게 제어할 수 있도록 돕는 트리 구조입니다. Behavior Tree는 로봇이 다양한 상황에 맞춰 최적의 행동을 선택할 수 있도록..

[Github Readme 꾸미기] 3D 잔디

https://github.com/yoshi389111/github-profile-3d-contrib GitHub - yoshi389111/github-profile-3d-contrib: This GitHub Action creates a GitHub contribution calendar on a 3D profile image.This GitHub Action creates a GitHub contribution calendar on a 3D profile image. - yoshi389111/github-profile-3d-contribgithub.com  STEP 1. Create special repository(Read.me가 있다면 step 2로) 개인 레포가 없다면 new repository..

백준-Github 연동 후 자동 커밋 방법

백준허브란?백준허브는 Leetcode의 제출 코드를 자동 푸시해주는 LeetHub라는 프로젝트를 포크하여 만든 익스텐션으로,백준, 프로그래머스, SWEA 문제를 해결하면 등록한 Github Repository에 자동으로 코드와 문제 요약을 푸시합니다.   1. 백준허브 크롬 익스텐션 설치해당 사이트 접속 ↓ https://chromewebstore.google.com/detail/%EB%B0%B1%EC%A4%80%ED%97%88%EB%B8%8Cbaekjoonhub/ccammcjdkpgjmcpijpahlehmapgmphmk?hl=ko&pli=1 백준허브(BaekjoonHub) - Chrome 웹 스토어Automatically integrate your BOJ submissions to GitHubchrom..

[ununtu22.04] Carla Autoware.universe Bridge

Desktop software spec- Ubuntu22.04- nvidia-driver-555- ROS2(Humble)- CARLA 0.9.15- Autoware(Universe) 출처https://github.com/TUMFTM/Carla-Autoware-Bridge?tab=readme-ov-file GitHub - TUMFTM/Carla-Autoware-Bridge: Carla 0.9.15 and Autoware Universe HumbleCarla 0.9.15 and Autoware Universe Humble. Contribute to TUMFTM/Carla-Autoware-Bridge development by creating an account on GitHub.github.com 설치영상h..

[ROS2] Topics, Services, Actions 차이

ROS2 애플리케이션은 topics / services / actions 세 가지 유형 중 하나의 인터페이스를 통해 통신합니다. Topics: 지속적으로 받아야하는 센서 데이터, 로봇 상태 등과 같은 데이터 스트림에 사용토픽은 Publisher / Subscriber 형태로 데이터 통신1:1 1:N N:N 통신 가능비동기식 단방향 메시지 송수신 방식   Services Request / Response 구조와 Publisher / Subscriber 혼합 방식동기식 양방향 메시지 송수신 방식데이터 스트림을 Subscribe하고 지속적인 업데이트를 받을 수 있는 토픽과는 달리, 서비스는 클라이언트가 call(호출)할 때만 데이터를 제공합니다.     Actions로봇을 이동시키는 개별적인 동작이나 실행 중..

ROS2 - mcap이란?

MCAP(Message Capture): mcap은 ros2bag(ROS1에선 rosbag)과 같이 ROS 메시지 데이터를 기록하고 재생하는 데 사용하는 라이브러리입니다. MCAP vs ros2bagrosbag은 ROS2의 기본적인 파일 포맷을 사용하는 반면, MCAP 파일 포맷은 데이터를 압축하여 저장할 수 있어 저장 공간을 절약할 수 있습니다. 따라서 대용량 데이터 처리에 적합합니다.MCAP Install기본적으로 ROS2가 설치되어있어야 합니다.1. 플러그인 설치sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-rosbag2-storage-mcap 2. mcap 기록 시 스토리지ID 설정ros2 bag record -s mcap --all  Documentationhttps://mc..

[AUTOWARE] colcon build g++ error

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Releasecolcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release  명령어 입력 후 빌드 중에 다음과 같은 에러가 난다면,g++: fatal error: Killed signal terminated program cc1plus compilation terminated. gmake[2]: *** [CMakeFiles/openscenario_interpreter.dir/build.make:524: CMakeFiles/openscenario_interpreter.dir/src/syntax/delete_entity_action...

[ubuntu 22.04] 해상도 오류 해결 방법

이 글은 단순히 드라이버를 잘못 깔거나 해상도 설정 오류로 인해 해상도가 깨지는 현상이 아니라,해상도 설정, nvidia driver, 디스플레이 툴(x11, wayland 등) 모두 문제가 없는데 프로그램 창이나 글자 모든 게 크게 보이는 현상을 해결하는 방법 중 하나입니다.저는 chrome-remote-desktop을 설치한 이후로 발생해서 삭제도 해보고 드라이버도 재설치 해봤는데도 문제가 사라지지 않았는데 우연치않게 Large Text 토글이 켜져있는 것을 보고 별생각 없이 off 시켰는데 해결된 케이스 입니다.  Large Text 해제Large Text가 켜져있을 경우 화면 상단에 사람 모양으로 Accessiility 기능이 나타납니다. 안보이실 경우 settings > Accessibility..