rosbag압축

ROS2 - mcap이란?

MCAP(Message Capture): mcap은 ros2bag(ROS1에선 rosbag)과 같이 ROS 메시지 데이터를 기록하고 재생하는 데 사용하는 라이브러리입니다. MCAP vs ros2bagrosbag은 ROS2의 기본적인 파일 포맷을 사용하는 반면, MCAP 파일 포맷은 데이터를 압축하여 저장할 수 있어 저장 공간을 절약할 수 있습니다. 따라서 대용량 데이터 처리에 적합합니다.MCAP Install기본적으로 ROS2가 설치되어있어야 합니다.1. 플러그인 설치sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-rosbag2-storage-mcap 2. mcap 기록 시 스토리지ID 설정ros2 bag record -s mcap --all  Documentationhttps://mc..