자율주행 데브코스 4기 TIL
SLAM 이론 공부
VSLAM을 잘 이해하려면 공부해야 할 3가지 1. Mathematics Linear algebra (선형대수) Probability & Statistics (확률과 통계) 2. Computer Vision Imaging Image processing 3. Optimization Optimization theory (최적화 이론) Numerical optimization (수치적 최적화) 선형대수 참고자료 https://www.youtube.com/watch?v=525w2Zqh13M&list=PL127T2Zu76FuVMq1UQnZv9SG-GFIdZfLg 소프트웨어 공부 TIP C++ 자율주행 : C++11, C++14 로보틱스/드론: C++14 AR: C++17, C++20 http://www.yes24..
SLAM
SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) : 동시적 위치추정 및 지도작성 직역한 것 처럼 두 가지 목적의 작업을 수행하여야 합니다. 1. Localization (위치추정) -> 어떤 공간에 어느 좌표에 존재하는지, 시간이 흐르면서 로봇의 위치가 바뀌었을 때 변화하는 위치를 추정 즉, 모션추정을 해야합니다. 2. Mapping (지도작성) -> 어느 공간을 표현하는 방법 중 하나. 버드아이뷰 지도, 공간 속에 중요한 물체들의 위치를 모아둔 지도, 3D 가상공간으로 mapping한 지도 방법이 다양하게 존재합니다. 또한 물체를 2D로 표현할지, 3D로 표현할지도 있는데 3D 같은 경우 point cloud, point끼리 이어 선으로 표현, mapping surfac..
Jetson nono에 CSI camera 연결 방법
Jetson nano에 호환되는 CSI Camera 연결 방법 카메라를 새로 연결을 하니 cheese라는 카메라 프로그램을 킨 결과.. CSI camera는 몇 가지 확인과 설정이 필요합니다. 먼저 카메라가 jetson nano에 포팅은 됐는지 확인합니다. $ ls /dev/video0 카메라를 처음 연결하시는 분이라면 이 명령어를 쳤을 때 /dev/video0 라고 떠야합니다. 만약 video0을 찾지 못했다면 연결 불량이거나 카메라 문제일 수 있습니다. video0이 잘 떴다면 이 명령어를 입력해보세요. $ nvgstcapture-1.0 이미지창이 뜨면서 비디오가 잘 출력되는 것을 확인하실 수 있습니다. 카메라 방향을 180도로 회전시키고싶으시다면 $ nvgstcapture-1.0 --orientat..
2일차 - BDD100K to YOLOv3
bdd100k 라는 Driving 데이터 셋입니다. KITTI와 다른 점은 지리적, 환경적 및 날씨 다양성을 가지고 있어 여러가지 환경에서의 데이터를 학습시킬 수 있습니다. bdd100k는 Doc 사이트와 데이터를 다운받을 수 있는 사이트가 구분 되어있습니다. Document : https://www.bdd100k.com/ Download : https://bdd-data.berkeley.edu/portal.html#download Profile Copyright ©2018. The Regents of the University of California (Regents). All Rights Reserved. THIS SOFTWARE AND/OR DATA WAS DEPOSITED IN THE BAIR O..
Linux (22.11.1)
1 day UNIX UNIX는 어셈블리어로 작성되어 새로운 CPU가 나올 때마다 거의 새로 작성되어야만 했다. Dennis Ritchie는 Brian Kernighan의 도움으로 B언어를 개량해서 C언얼 개발에 성공 C언어가 개발되며 하드웨어가 달라져도 rebuild 혹은 약간의 수정만으로도 포팅이 가능해졌고, 어셈블리어의 몰락을 가져왔다. 이 UNIX는 AT&T 에서 버클리 대학으로 전달되며 인기가 높아짐. SysV(System five) Unix 계열과 BSD(Berkeley Software Distributuin) UNIX 계열로 경쟁구도가 생김. 두 계열의 경쟁구도로 인해 호환성 문제가 커지게 되어 POSIX(Portable Operating System Interface)라는 UNIX 시스템의 ..