[ROS2] ros2 bag 명령어 사용법

ros2 bag이란?

ROS 2 시스템에서 센서 데이터, 메시지 통신 등을 기록하거나 재생하는 데 사용되는 도구입니다.

한마디로, 현재 주고받고 있는 토픽들을 녹화하여 해당 시나리오를 재현할 수 있도록 합니다.

 

따라서 ros2 bag으로 토픽을 한 번 기록해두면 해당 환경 및 시나리오를 구성하지 않아도 되는 편리함을 가지고 있습니다.

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Record 명령어 (데이터 기록)

ros2 bag record [OPTIONS] /토픽이름

 

[Options]:

• -a, --all: 모든 토픽 기록
• -o, --output: 출력 파일 이름 지정
• -e, --regex: 정규식을 사용한 토픽 이름 매칭

Examples

-a 옵션 사용

ros2 bag record -a

 

-o 옵션 사용(bag파일 이름을 지정할 수 있음)

ros2 bag record -o image_lidar.bag /image_raw /lidar/scan

 

-e 옵션 사용(특정 키워드를 공통적으로 가진 토픽들을 한 번에 기록)

ros2 bag record -e "/camera/.*"

→ /camera/로 시작하는 모든 토픽을 기록

 

ros2 bag record -e "/sensor[0-9]/data"

→ /sensor 뒤에 숫자(0~9)가 오고, /data로 끝나는 토픽을 기록

 

 

기록 중지는 Ctrl + C로 종료하시면 됩니다.

 

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Play 명령어 (데이터 재생)

ros2 bag play [OPTIONS] <bag 파일>

[Options]:

• --loop: 데이터를 무한 반복 재생
• --rate <배율>: 재생 속도 설정 (예: 2배속)
• --remap <매핑>: 토픽 이름 변경

Examples

ros2 bag play image_lidar.bag -loop

→ 기록된 image_lidar.bag을 무한루프로 돌림. loop 옵션 미사용시 기록된 한 싸이클만 실행

ros2 bag play image_lidar.bag --rate 2

→ 2배속 재생

ros2 bag play image_lidar.bag --remap /image_raw:=/image_raw_2

→ 기록된 /image_raw의 데이터를 재생하면서 /image_raw_2로 메시지를 전달

→ 동일한 데이터로 다른 알고리즘을 테스트 하고싶을 때 사용