vslam

SLAM

SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) : 동시적 위치추정 및 지도작성 직역한 것 처럼 두 가지 목적의 작업을 수행하여야 합니다. 1. Localization (위치추정) -> 어떤 공간에 어느 좌표에 존재하는지, 시간이 흐르면서 로봇의 위치가 바뀌었을 때 변화하는 위치를 추정 즉, 모션추정을 해야합니다. 2. Mapping (지도작성) -> 어느 공간을 표현하는 방법 중 하나. 버드아이뷰 지도, 공간 속에 중요한 물체들의 위치를 모아둔 지도, 3D 가상공간으로 mapping한 지도 방법이 다양하게 존재합니다. 또한 물체를 2D로 표현할지, 3D로 표현할지도 있는데 3D 같은 경우 point cloud, point끼리 이어 선으로 표현, mapping surfac..